论文摘要：中小型无人机飞行控制软件设计与实现

飞行控制系统（Flight Control System）作为无人机系统的核心，其设计好坏直接决定着无人机系统性能的优劣。因此，设计开发一套完整的无人机飞行控制软件具有重要的意义。本文针对实际需求，对中小型无人机飞行控制系统软件实现的关键技术进行了研究，研究工作具有一定的理论价值和很强的工程应用价值。本文的主要研究内容有以下3点：（1）针对中小型无人机飞行控制特点，设计了中小型无人机飞行控制系统的总体架构，对其中的关键技术进行了分析并给出了相应的解决方案。（2）针对自动驾驶仪硬件平台，分析嵌入式软件开发流程，实现了IMU、GPS、气压高度传感器以及空速传感器等信息采集与处理，完成了组合导航算法和飞行控制算法的移植，并与地面站软件进行了联机调试和试飞测试。（3）设计并开发了无人机地面站软件，实现了基于专用通信协议的多线程串口通信、地图导航和航迹规划、数据回放、虚拟仪表显示和异常报警等功能。经与自动驾驶仪联机测试验证了地面站软件的可靠性和实用性，而且能满足对无人机状态信息进行实时监控的要求。