论文摘要：鉴于SHINSEI 低声波马达的表面建立模型接洽与遏制本领的实行

低声波马达运用两路正弦电压激励出的驻波天生行波来启动旋子回旋。该接洽的重要手段是对其建立模型并实行低声波马达的扭矩遏制。开始正文领会超声马达的基础道理，并运用拉格朗日方程创造了低声波马达的能源学模子。在引入理念旋子后，不妨对交战点举行直观领会，进而简化了对交战点受力前提的计划，并可进一步和如实旋子创造接洽以计划扭矩输入。在之后的建立模型中，正文引入了虚变量表白和回旋坐标系，以对遏制量举行解耦。在第二局部，按照上述模子的须要，安排了稳态试验和动静试验对参数举行辨识。在第三局部，提出了三个闭环遏制，辨别是内环频次自符合遏制，振幅莫大遏制和扭矩遏制，该本领不妨处置共振频次漂移引导的非线性，并最后实行对扭矩的遏制。