论文摘要：六自在度柔索启动串联组织刚度领会

假造安装本领下的力觉交互摆设按组织构型分为串联式、串联式组织，按贯穿办法分为连杆和柔索启动。个中柔索启动串联组织具备弹性小、能源本能崇高、容易拆卸与拼装的特性，其较高的传动功效和冗余启动办法不妨普及组织装载本领，夸大处事空间。但是，柔索启动串联组织的冗余启动办法以及柔性体只接受张力的个性对体例刚度爆发感化，本课题中心即对柔索启动串联组织的刚度举行接洽。正文开始对串联组织静态平稳方程举行微分变幻，推导串联组织刚度矩阵，决定组织构型是感化串联组织刚度的重要成分。而后以刚度矩阵特性值最小值为刚度本能评介目标，运用Matlab对各别构型的平面、空间串联组织举行张力散布计划，刚度矩阵计划，创造刚度矩阵平衡值散布图，对各构型举行刚度本能评介，从而提出普及串联组织刚度的构型优化规则。结果，对准六自在度柔索启动串联组织，提出两种优化计划。