论文摘要：非线性滤波在MIMU/GPS拉拢导航体例中的运用与实行

SINS/GPS拉拢导航体例是归纳了SINS自决性和GPS高精度的新颖导航体例，具备导航精度高、真实性好等便宜，是新颖导航体例的重要兴盛目标之一。同声，微板滞弹性丈量单位(MIMU)的飞快兴盛，给MIMU/GPS拉拢导航体例的运用带来了宏大的远景。滤波是接洽拉拢导航题目的重要本领，暂时普遍沿用的是扩充卡尔曼滤波本领，但拉拢导航题目实质上利害线性的，对模子举行线性化的扩充卡尔曼滤波在确定水平上感化了体例的本能。连年来，径直运用非线性模子的无迹滤波(UKF)和粒子滤波(PF)，正在渐渐变成接洽非线性估量题目的热门和灵验本领。正文开始接洽了UKF和PF的表面普通，推导了UKF、PF算法及其矫正算法，并经过仿真横向比拟了其滤波本能。其次，对准MIMU/GPS拉拢导航体例，创造了场所速率拉拢的非线性四元数缺点模子和伪距拉拢的非线性缺点模子，安排了贯串疏通状况的遨游轨迹，并沿用UKF与PF举行了仿真领会，截止表白UKF更符合于工程本质运用。结果，发端接洽了MIMU/GPS拉拢导航体例的超紧拉拢形式，中心领会了GPS盯梢环路个性，安排了非线性环路滤波器和卡尔曼环路滤波器，沿用UKF与KF举行了仿真领会，截止表白沿用UKF环路滤波器不妨获得更好的GPS环路个性，为进一步沿用惯导消息扶助GPS盯梢环路奠定了杰出的普通。