论文摘要：爬壁蠕虫步态及遏制本领接洽

为了减小吸附安装、实行爬壁呆板人的袖珍化，提出一种蠕虫型构造的爬壁呆板人。经过对天然界中蛇和尺蠖爬动办法的领会，笼统出该呆板人的组织模子，并按照该模子及遏制特性应用模块化的思维举行呆板人板滞模块与遏制模块的安排。同声计划了爬壁呆板人常用的吸附办法并指出暂时吸附办法生存的缺陷，接洽了吸盘挤压办法的吸附特性，并决定该呆板爬壁蠕虫沿用被迫吸附办法。运用模块化板滞构造的各别拉拢办法，不妨贯穿成各别情势的呆板人。按照天然界中蠕虫的两种爬动进步办法筹备出多种步态举行呆板人大地匍匐与爬壁试验。经过试验归纳出呆板人大地匍匐与竖直壁面匍匐的各别特性，并以此提出被迫吸附呆板人不妨爬壁的三个基础前提。运用这三个基础前提举行该呆板人贯穿办法的最优判决。试验与表面接洽表白，尺蠖贯穿办法最符合于壁面匍匐，并按照尺蠖构造派生出双尺蠖贯穿构造。试验表白，尺蠖构造与双尺蠖构造及其对应步态不妨符合竖直壁面包车型的士匍匐。