论文摘要：呆板鱼长江航运时考查遏制题目接洽

正文接洽的平台——SPC3-UUV型仿盼望器人是由北京宇航航天津大学学呆板人接洽所研制的一款仿盼望器鱼试验平台，潜心于促成功效和巡弋本领的接洽，赢得了国防普通科学研究军用微弱型放行本领项手段扶助。正文对准呆板鱼长江航运时试验中波及的电源处置、通信体例以及航向和深度遏制三个上面的要害本领打开接洽，重要实行了以次处事：鉴于呆板鱼长功夫续航本领对能源电源的需要，采用能量密度比很高的锂会合物干电池动作能源电源，自行安排了一套电源监察和控制处置体例，不妨监察和控制各组干电池单位的电压、尖端放电交流电等处事参数，并不妨实行干电池单位手动和机动切换。试验证明，干电池和电源处置体例为呆板鱼长功夫巡弋供给了真实的电源保护。鉴于呆板鱼长功夫巡弋进程中对于遥控和自决遏制功效的并行需要，提出了呆板鱼通信体例构架，并开拓了CAN-232通信模块和IFISH遥控训令解算模块，与呆板鱼导航计划机系一致起建立了呆板鱼混控体例：不妨简单的实行遥控遏制和手动遏制的切换，在遥控形式下，体例不妨将遥控器的旗号解算为呆板鱼的尾鳍拍频、攻角等参数，简单地遏制呆板鱼的速率、航向，保护给呆板鱼巡弋供给精确的速率、航向和深度目的等消息。鉴于呆板鱼巡弋中对于航向和深度的遏制需要，运用电子罗盘和压力传感器，在呆板鱼导航计划机体例上建立了航向和深度遏制闭环，采用了运用范围普遍、工程适用性强的PD算法动作航向和深度遏制算法，经过在线试验整定PD参数，赢得了较好的航向和深度遏制本能，不妨保护呆板鱼依照指定的航向和深度巡弋。正文所发展的接洽在SPC3-UUV平台长进行了试验运用，2007年11月，SPC3-UUV在无锡太湖举行了水品质监测和长江航运时巡弋试验。试验中，电源处置体例和通信链路均处事平常，其余，航向遏制和深度遏制也到达了预见的功效。