论文摘要：捷联惯导初始对准与SINS/GPS组合导航技术研究

正文重要接洽SINS 的初始瞄准和SINS/GPS 拉拢导航本领。弹性导航体例（INS）是一种实足自决的导航体例，然而其缺点跟着功夫积聚。惹起缺点的重要成分囊括INS的初始缺点和弹性器件缺点，如陀螺随机漂移和加速率计随机偏置。正文的重要处事囊括以次几个上面：第一，引见了三种常用的本地程度坐标系：指北导航坐标系、空间宁静坐标系和吹动方位角坐标系。而后辨别创造了三种坐标系下的捷联弹性导航体例（SINS）的板滞编排，并经过计划机仿真举行比拟和领会，仿真截止表白吹动方位角坐标系导航体例和空间宁静坐标系导航体例与指北坐标系导航体例比拟，具备不妨寰球范畴导航的上风。第二，精细地推导了SINS 静基座瞄准和动基座对及时的缺点方程，囊括场所缺点方程、速率缺点方程和模样缺点方程，为运用Kalman 滤波器举行SINS/GPS 消息数据融洽奠定了普通。第三，接洽了SINS 的领会粗瞄准本领，精细阐明了二矢量领会粗瞄准法和三矢量领会粗瞄准法，举行了仿真接洽，截止表白三矢量领会法的瞄准精度高于二矢量领会法。第四，接洽了保守SINS 的精瞄准本领，给出了精瞄准的计划，举行了计划机仿真接洽，仿真截止表白精瞄准本领在粗瞄准的普通长进一步普及了瞄准精度。第六，接洽了鉴于KALMAN 滤波的SINS 静基座赶快透彻初始瞄准本领，计划机仿真截止表白，该本领不妨在很短功夫内到达很高的瞄准精度。第六，接洽了SINS 的多场所瞄准本领，精细地阐明了双场所瞄准和三场所瞄准本领，仿真截止表白，多场所瞄准不妨普及体例的可察看性，更加沿用三场所对及时，十足状况变量都可察看。第七，接洽了SINS 静基座对及时体例状况变量的可察看性，中心阐明了鉴于怪僻值领会的可观猜想领会本领。第八，接洽了SINS/GPS 拉拢导航本领，创造了27 维的状况方程，观丈量为GPS 的场所和速率，计划机仿真截止表白，SINS/GPS 拉拢不妨获得优于GPS 和SINS 独立导航的截止。