论文摘要：挪动呆板人摄像机自标定本领接洽

正文重要计划了呆板视觉接洽范围傍边的视觉图像特性消息的索取本领，射影好多中消影点的获得及优化以及鉴于三消影点对摄像机举行自标定等题目。重要处事如次。（1）视觉图像特性消息的索取。视觉图像特性消息的索取动作呆板视觉接洽范围傍边一项要害的普通和基础处事，正文重要引见了在图像光滑的普通上，用边际检验和测定算子索取图像边际、Harris角点探测法，以及给定形势弧线的检验和测定——Hough变幻，并经过简直试验举行领会和比拟。（2）消影点的求解。消影点是射影好多中的要害观念，对摄像机自标定来说也是一个要害的消息根源，正文开始沿用了最小化算法发端赢得消影点，之后按照极线好多牵制，用基础矩阵对消影点进一步举行了优化矫正，手段是获得用来摄像机标定的满意极线好多联系的消影点对。（3）鉴于三消影点的摄像机自标定，在引见摄像机透视投影模子的普通上，正文重要接洽了运用两两彼此正交目标的消影点举行摄像机自标定的表面按照，即运用满意基础矩阵牵制的消影点对，线性计划出一致二次弧线的像，结果领会出摄像机内部参考消息数，为考证该算法的可行性，本文华用了保守标定本领举行了标定，并对两组截止辨别做了缺点领会，缺点领会截止表白该算法是可行的。