论文纲要：鉴于紧拉拢的MGNC消息融洽本领接洽及实行

微弱型无人驾驶飞机因本钱低、体积小等特性在很多范围获得普遍的运用。微弱型导航、制导与遏制体例(Mirco Guidance Navigation Control, MGNC)是微弱型无人驾驶飞机的中心，是微弱型无人驾驶飞机实行自决遨游并实行工作的要害。暂时MGNC体例重要沿用GPS/弹性松拉拢导航形式，而紧拉拢的导航精度、动静本能、鲁棒性较高，完全本能优于松拉拢。正文重要对GPS/弹性紧拉拢导航体例的消息融洽本领举行接洽，普及紧拉拢导航体例的真实性和宁静性，处置紧拉拢导航体例运用于MGNC体例的工程化题目。 开始鉴于MGNC体例模子，实行了以伪距、伪距率为观丈量的GPS/INS紧拉拢导航体例的模子创造处事。接着对准集选取卡尔曼滤波计划量大和容错性差等缺陷，将序贯处置引入GPS/INS紧拉拢导航体例的消息融洽中，普及了紧拉拢导航体例的及时性和宁静性。 其次正文对准紧拉拢导航体例本质处事中量测噪声时变个性所大概惹起的滤波器次优以至散发题目，将朦胧论理表面与残差自符合滤波相贯串，给出了朦胧论理遏制器安排计划，普及了MGNC体例的导航精度和抗干预本领。同声发展了GPS/INS紧拉拢导航体例容错本领接洽，中心接洽了GPS野值的检验和测定和积累，体例妨碍检验和测定，以及当GPS可用卫星数低于四颗时对于紧拉拢导航体例精度的感化。 结果正文对试验室现有MGNC体例的硬件举行了矫正安排，实行要害器件的国产化。同声安排了可用来MGNC体例的GPS旗号搜集板，运用如实的量测消息实行了GPS/INS紧拉拢导航体例的静态定位试验，考证了紧拉拢导航体例在MGNC体例中的可用性。