论文纲要：无人驾驶飞机巡线吊舱宁静平台遏制体例安排与实行

跟着我国电力网的赶快兴盛，对风力线路的安定巡检处事也提出了更高的诉求。我国电力网现行反革命的经过人为实地勘测的运维形式和巡检办法，已不许符合新颖化电力网的兴盛和安定运转须要，所以运用无人驾驶飞机搭载多种传感器载荷对风力线路举行安定巡检具备很高的适用价格。吊舱宁静平台动作所有风力线路安定巡检体例中的实行组织，用以装载多传感器载荷，不妨分隔无人驾驶飞机的模样角疏通，进而使多传感器载荷视轴在弹性空间内维持宁静，从而赢得高品质的多传感器载荷图像数据，对于普及风力巡检的精度和精确性具备要害的意旨。宁静精度及盯梢速率是吊舱宁静平台的重要本领目标，而遏制体例的本能是感化吊舱宁静平台宁静精度和盯梢速率的重要成分之一，正文对吊舱宁静平台的遏制体例和遏制本领举行了接洽，安排并实行了完备的无人驾驶飞机巡线吊舱宁静平台遏制体例。 开始，对吊舱宁静平台的构造、道理和本领目标举行了领会接洽，决定了鉴于DSP (Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)的由交流电回路、宁静回路、盯梢回路构成的三环路复合遏制计划，其具备构造明显、抗干预本领强以及遏制精度高档便宜，不妨满意吊舱宁静平台高本能伺服遏制的须要。在决定总体遏制计划的普通上，按照平台的特性，对平台所需的重要器件举行了选型。 其次，对吊舱宁静平台伺服遏制战略举行了接洽，按照平台的目标诉求以及平台的动态态本能，在频域内对遏制体例的各遏制回路辨别举行了PID矫正。对准平台处事情况卑劣、扰动较多的题目，提出了沿用双速率环遏制以及干预察看器的干预动量矩积累本领，进而普及了平台对干预动量矩的控制本领。 再次，对平台举行了硬件通路需要领会和筹备，安排并实行了完备的硬件通路体例，重要囊括高本能DSP+FPGA主遏制模块、高功效电机功率启动模块、高精度模仿旗号搜集与安排模块、二次电源模块以及大含量保存模块等。在硬件通路平台的普通上建立了平台的软硬件体例，囊括高及时性和真实性的DSP+FPGA遏制软硬件和界面和睦的上位机监察和控制软硬件。 结果，对吊舱宁静平台的本能和功效举行了试验尝试，试验截止表白吊舱宁静平台的本能和功效均到达了安排目标诉求。