论文纲要：非重力场下IMU背对背动静标定接洽

弹性丈量安装（IMU）是弹性导航体例的中心摆设，其运用精度径直感化惯导体例的处事精度。为了普及IMU的运用精度，须要创造其缺点模子。经过安排尝试计划，运用相映的摆设对IMU举行尝试，按照尝试数据，求解缺点模子参数，即是对IMU的标定。正文以IMU的标定本领为接洽东西，环绕非重力场下的IMU背对背动静标定发展了关系的接洽，简直的接洽处事如次： 1、领会了IMU内杆臂效力的产盼望理以及对导航截止的感化，从三轴IMU加速率计的安置构造动身，安排了鉴于线性Kalman滤波的IMU内杆臂尺寸效力计划积累计划。 2、安排了一种鉴于离心术的IMU背对背标定计划，运用高精度IMU的输入动作低精度待标定IMU的输出基准，省去了离心术动静半径的丈量；沿用离心术回旋平头周期内积分的本领，取消了地球自转角速率对陀螺仪标定的感化，而且贬低了尝试数据中随机噪声的感化。 3、安排了一种沿用离心术和附加回旋安装的IMU背对背标定计划。经过离心术和附加回旋安装同声回旋，为IMU供给动静变革的输出鼓励，并运用ADAMS对标定计划举行了仿真。为实行数据的动静及时处置，沿用了线性Kalman滤波本领，将待标定IMU的缺点参数动作体例的状况变量，将主IMU和待标定IMU的输入之差动作体例的量丈量，经过滤波迭代，获得IMU缺点参数的最优估量。 4、对IMU背对背杆臂效力举行了领会，安排了一种商量了IMU背对背杆臂效力的标定计划。运用主IMU的输入动作待标定IMU的输出，将杆臂效力对应的三个杆臂长度夸大为体例状况变量，运用非线性Kalman滤波对体例状况举行估量。辨别运用了EKF和UKF两种非线性滤波本领，并对两种滤波的功效举行了比较。