论文纲要：浮空飞船SINS/GPS拉拢导航空测量姿体例接洽与实行

浮空飞船是邻近空间要害的遨游器之一。不管是动作播送通信的基站，仍旧动作谍报观察的平台，飞船都必定装备精准真实的导航空测量姿体例。本课题按照某浮空飞船对导航定位和模样丈量诉求，研制了SINS/GPS拉拢导航空测量姿体例原型机，接洽了当场标定本领和自符合拉拢导航空测量姿算法。舆论重要实质如次： 1.提出了拉拢导航空测量姿体例总体安排计划，引见了FPGA+DSP框架结构的导航计划机精细安排进程，实行了鉴于双LPC微遏制器的冗余CAN通信功效；接洽了IMU/GPS功夫同步本领，实行了体例的上电自检进程，并安排了上位机监测控制软硬件。 2.为提高体例本质运用精度，接洽了导航空测量姿体例当场标定本领。创造了弹性器件缺点模子，推导了捷联弹性导航体例缺点方程，辨别鉴于最小二乘拟正当和卡尔曼滤波法安排了两种当场标定本领，阐明了两种本领的基础道理和求解进程，并举行了仿真试验和考证。 3.对准GPS量测消息的不决定性题目，安排了自符合拉拢导航空测量姿算法。领会了SINS/GPS拉拢导航体例数学模子，安排了惯例卡尔曼滤波、Sage-Husa自符合卡尔曼滤波和Allan方差自符合卡尔曼滤波三种算法；模仿浮空飞船灵活个性，安排遨游轨迹，对三种算法举行仿真考证和比较领会。 4.实行了体例原型机集成与尝试，囊括塔台标定尝试试验，静态、塔台动摇情景下的纯弹性导航和拉拢导航试验，沿用简略六面体安装的当场标定试验，自符合拉拢导航空测量姿算法的跑车考证试验，并给出了试验截止，评价了原型机本能。