论文摘要：基于载波相位的SINS/GPS系统研究

随着科学技术的飞速发展，单一的导航定位定向系统已经不能满足我国在军民领域对导航定位定向精度的要求。应用于各个领域。因此，GPS与INS结合的组合导航系统已成为导航定位定向系统的发展方向。本论文主要研究基于载波相位的SINS/GPS组合系统，开展了理论分析、数学建模和结果仿真等研究工作。论文首先详细讨论了指北捷联惯导系统的导航求解算法，并利用Visual C++6.0开发了捷联惯导实时仿真系统。系统具有仿真数据的动态实时显示和输出、实时存储等功能。然后，简要介绍了载波相位测量的原理，提出了一种基于SINS数据辅助的整数模糊度求解方法。它与传统方法相比具有一定的优势。最后，在设计组合系统的卡尔曼滤波器时，采用了间接反馈校正方式。利用GPS输出的卫星星历数据和观测时间计算卫星的位置，同时利用SINS给出的飞行器位置计算用户与卫星的距离。惯性导航误差值是通过将其与GPS输出的载波相位测量值之差（已确定整数模糊度并表示为距离）作为卡尔曼滤波器的输入值来估计的。仿真结果表明，当组合中断时间较短时，系统的位置和速度精度有显着提高。