论文摘要：呆板人/精致手遏制体例的接洽

正文引见了三指精致手的板滞构造，举行了疏通学和静力学领会，计划了轨迹筹备及遏制战略，遏制体例的构成。为制止腱传动惹起的强非线性和强啮合性等题目，普及精致手长功夫宁静运转的本能，沿用将启动电机安置在指节内、圆锥牙轮传动的启动办法，对精致手举行了简直构造安排。创造并领会了疏通学模子，获得了疏通学正面与反面解、手指头处事空间。同声实行了静平稳状况发端指各关键启动动量矩的领会。按照操纵工作的特性，当精致手未交战到被操纵物体时，在关键空间举行轨迹筹备，以贬低计划难度、缩小计划量；当精致手由计划场所疏通到交战场所时，沿用有界缺点关键路途法举行轨迹筹备，引入体例察看器实行从场所遏制到力遏制的切换；当精致手举行精致操纵时，提出智能安排本领，用朦胧推导体例模仿人的思想、计划本领，安排交战力的巨细，到达力遏制的手段。遏制体例沿用分级遏制的办法，末座机运用疏通遏制卡重要实行电机伺服遏制、旗号搜集，上位机由PC机实行工作处置、呆板人/精致手融合、人机交互功效。对呆板人/精致手体例举行了试验，归纳了试验中展示的题目，并提出了矫正思绪。