论文摘要：机器人辅助立体定向手术系统软件设计
机器人辅助立体定向手术具有手术创伤小、定位精度高等优点，在国外已经逐步成为神经外科手术的常规治疗手段之一。目前，机器人辅助立体定向系统已经在我国部分医院的神经外科投入使用，系统科学地设计机器人辅助手术系统软件将极大增强软件运行的可靠性，提高软件使用的便利性，大大加快软件开发，利于面向应用的新功能的快速集成和手术系统软件的升级，以及提高软件甚至系统的维护效率。本文分析了基于双目视觉的机器人辅助立体定向手术的特点，应用软件工程的理论与方法，提出了系统软件的设计目标，归纳出软件功能。接着详细地描述了软件的体系结构和各主要模块的实现功能及外部接口，完成软件设计过程。本文重点对机器人辅助立体定向手术系统所涉及的关键问题进行了深入详细的研究，首先对BH550型机器人的运动学进行了分析，在此基础上提出面向神经外科手术机器人工作空间灵活性的分析方法和详细介绍了用来辅助医生形象化完成手术规划的手术过程仿真方法，同时介绍了用以改进手术流程的一种图像自动分割配准的方法等等。最后，设计并完成了机器人辅助立体定向手术系统软件，对论文中提到的原理设计实验完成验证，并通过一个手术实例概要说明了手术系统软件的功能。
