论文摘要：容错导航本领接洽及嵌入式导航计划机安排

新颖搏斗对导航体例的精度、及时性、微型化的诉求越来越高，所以嵌入式导航体例的安排变成备受人们关心的课题。为了普及嵌入式导航体例的精度和真实性，不妨沿用弹性传感器冗余摆设本领。一上面，运用妨碍确诊（FDI）和体例重构本领，实行局部传感器妨碍情景下平常处事；另一上面，不妨经过最小二乘数据处置本领普及体例的丈量精度，充溢表露过剩度体例的出色性。本文华用硅微陀螺和硅加速率计等微型弹性丈量传感器（MIMU），以正十二面体构造安置摆设，形成嵌入式过剩度捷联弹性丈量安装。以该弹性丈量安装为东西，沿用奇偶向量法和广义似然比法两种妨碍确诊与分隔本领，以本质搜集的该弹性丈量安装的静基座前提下的数据为输出，安排步调，考证了这两种本领实行妨碍检验和测定与分隔、丈量重构等功效的可行性。本舆论安排了以TMS320VC33为中心的嵌入式导航计划机硬件通路和软硬件步调，实行了数据搜集和串口通讯等功效。结果，指出了妨碍确诊与分隔算法到处该平台的实行上尚生存的题目，归纳了实行该嵌入式导航体例上面还须要连接举行的处事。