舆论摘要：鉴于视觉的微弱型遨游器模样估量与航向辨别算法接洽

因为体积、负载本领、功耗上面的控制，微弱型遨游器（MAV）没辙运用以惯例弹性器件为代办的保守导航体例，必需为其开拓分量轻、集成度高、复用性好的的新式导航与航姿体例。正文运用MAV遨游中获得的前视视频图像，居中索取出滚转角、航向和俯仰变革率等消息，用来模样和航向的宁静，并与MIMU、GPS等器件供给的模样、速率消息举行融洽来对MAV导航。开始，运用图像中灰度或RGB脸色消息举行地平线探测，获得滚转角和俯仰变革率。提出几何普及地平线算法及时性和精确性的矫正规则，在Matlab和VC下编制程序赢得了合意的功效，随后运用Microsoft DirectShow本领在Visual C++下开拓了用来算法调节和测试和考证及时性、精确性的Transform Filter。而后对准灰度辨别的不及，对运用图像纹理消息举行天际辨别的本领举行了发端商量。而后，计划了运用MAV图像序列来宁静遨游器航向的道理和本领。将这一题目归纳为图像中一定地区采用与蹑踪配合，以此赢得MAV航向的变革率以举行航向的宁静遏制。开始沿用鉴于图像地区特性的关系性配合本领考证了上述思绪的可行，从而沿用SSDA赶快算法，在保护配合精度的基础下将处置速率普及了近30倍。结果为控制图象回旋，贯串仍旧赢得的地平线消息，提出了一种沿地平线计划航向变革率的地区探求本领，仿真截止表白该本领有更大的实用性。