舆论摘要：微弱型遨游器视觉导航本领接洽

微弱型遨游器迩来几年普遍地运用于各个范围，其运用范畴和深度都在连接的扩充和促成。在与微弱型遨游器关系的百般本领中，自主宰航题目从来是很要害的上面，而且因为其难点招引了稠密接洽者的提防。 个中，微弱型遨游器视觉导航与其余自主宰航本领比拟具备不行代替的出色性，获得了普遍的关心与接洽。作家在一种鉴于地平线索取估量模样角的普通上，对微弱型遨游器视觉导航中的少许要害本领举行了深刻体例的接洽，囊括地平线赶快宁静的索取和航向宁静。 作家经过观赏洪量的文件，对每种思维的简直算法举行了矫正或提出了一种崭新的本领：在鉴于边际消息的地平线检验和测定上面，对各个算子都做了精细的仿真处事，给出其实用范畴和本能评介；将纹理特性运用到地平线检验和测定中，用三种各别的本领索取天际地区，领会百般本领的优缺陷，为后续地平线检验和测定铺垫；在鉴于统计消息的地平线检验和测定中，从各个各别的观点对算法做了矫正，并提出一种图像序列赶快地平线检验和测定本领，其精确性和赶快性都能满意微弱型遨游器的须要，具备很要害的运用价格；在航向宁静上面，航向宁静变化为图像配合盯梢题目，对准鉴于地区算法的缺点，提出一种新的配合算法，试验表露，该算法具备较强的鲁棒性，有确定的本质运用价格。 固然正文中的接洽实质是对准微弱型遨游器的，但个中提出的本领与思维同样也符合于其它一致载体的视觉导航，能简单地用来处置一致的题目。 结果，作家领会了算法的缺点，指出了此后MAV视觉导航的接洽目标。