舆论摘要：串联六自在度

摘 要串联六自在度平台是遨游模仿器的要害构成局部之一，同声它也是对铁鸟、舰船、宇宙航行和车载摆设等进动作态真实性接洽的模仿考查安装，因为其体积宏大、本钱高价钱贵、联系搀杂等特性，确定了安排处事生存较大的危害。正文对准串联六自在度平台的上述特性，实行了如次处事：1、 对六自在度平台的疏通学举行了接洽，创造了平台数学模子。2、 对六自在度平台举行了组织领会。3、 实行了平台轨迹筹备及遏制体例安排。4、 对平台处事空间举行了领会。5、 实行了六自在度平台的三维动画仿真。6、 举行了仿真运用。正文从逆向疏通学动身，运用OpenGL编制程序，安排了一套平台三维动画仿真软硬件，在人机交互或预先输出百般参数树立下实行六自在度平台的疏通仿真，不妨扶助用户举行平台疏通领会，优化组织安排。 进而探求了一种可视化的平台数学仿真的道路，对平台的安排处事起到确定的扶助效率，到达贬低危害、完备安排的手段。要害词： 六自在度平台，三维动画，体例仿真，OpenGL