舆论纲要：谐波放慢器刚度非线性个性领会

谐波牙轮传动具备放慢比大、品质轻、构造紧凑以及传动精度高的特性，普遍运用于宇航航天等关系产业范围。然而谐波传动中囊括疏通缺点、冲突以及传动柔性在前的非线性个性引导其传动精度低沉。接洽谐波传动的非线性个性将无助于于普及谐波传动的遏制精度，是创造能源学遏制方程的普通。正文重要接洽了谐波牙轮的非线性刚度个性，以及谐波牙轮放慢安装的滞后个性。归纳了谐波传动及其非线性刚度的特性，运用柔度公式计划获得了正文中运用的谐波牙轮的刚度。创造了运用谐波放慢器的打开组织的滞后非线性多项式模子，对打开组织考查中测得的弯矩转角数据举行最小二乘拟合，获得了打开组织的滞后个性参数。运用在搭钮均未锁准时打开组织考查中测得的扭矩转角数据拟合获得了该组织中运用的谐波牙轮的非线性刚度参数。文中运用三维建立模型软硬件创造了放慢器的实业模子，在举行了确定的简化和有限元前处置后，创造了波爆发器输出柔轮输入的谐波牙轮放慢器的有限元模子，以试图到达经过对有限元模子的领会就可获得适用的放慢器刚度参数的手段。计划获得了在无外载荷时放慢器模子中柔轮的变形，计划截止与领会截止符合；计划了放慢器在波爆发器恒定、输入端加载沿放慢器轴向目标的扭矩时的变形，运用最小二乘法拟合所得的数据获得了谐波牙轮放慢器的非线性刚度参数。比拟了柔度法计划的放慢器刚度、考查测得的刚度以及有限元模子领会获得的刚度参数，领会出了三者各别的因为在乎考查尝试时放慢器的凸轮不是理念的恒定牵制。结果，提出了进一步完备谐波牙轮中柔轮与刚轮轮齿之间的交战模子的倡导，使截止不妨反馈输出端的各别牵制。