舆论纲要：鉴于MEMS的微弹性丈量单位安排集成与标定积累

正文按照名目目标诉求，采用多种MEMS陀螺和加速率计动作弹性敏锐元件，辨别沿用AT91RM9200与C8051F单片机动作微处置器，贯串各别构造平台建立MIMU，并引见了其简直实行及标定积累本领。在体例总体安排上，辨别沿用了立格式构造与枯燥式构造计划，使三个加速率计敏锐轴交于空间一点并尽管彼此邻近，同声保护三个陀螺的敏锐轴正交。在此普通长进行了体例的软、硬件安排及调节和测试，实行每20ms输入一次角速率、加速率及温度等消息。体例硬件重要囊括MEMS陀螺和加速率计的外层通路、旗号安排通路、数据搜集模块、串行通信模块以及电源稳压与采集样品模块等。辨别沿用ARM2导航计划机与51单片机为微处置器，开拓了体例软硬件，实行了数据搜集光滑、缺点积累及打包发送。还举行了串口通讯软硬件安排，实行MIMU数据在上位机接受、保存和处置。在对MIMU举行缺点领会的普通上，沿用Allan方差法对陀螺随机缺点举行了领会，决定各项噪声对陀螺精度的感化水平。贯串采用模子运用塔台考查对体例举行了离线标定，给出了鉴于速度台和场所台的动态搀和标定计划及温度标定本领。经过六方位正负速度试验和十场所静态场所试验辨识出模子中各项缺点系数，并贯串上下温试验标定其温度参数，用来MIMU的及时积累，试验截止表变通到了预期安排目标。沿用小波领会对MIMU旗号随机缺点举行了小波自符合滤波接洽。提出了一种领会层数和阈值门限自符合采用的滤波本领，同声商量了小波基与阈值因变量的采用准则，对准MIMU实地测量数据举行了小波滤波的仿真考查。截止表白该滤波本领能灵验取消MIMU旗号随机缺点。