论文摘要：非线性反复无常量体例全部输入反应自符合遏制题目接洽

在本质工程中，大普遍物理体例具备多个输出和多个输入，而且生存着各别水平的不决定性。受这种本质需要的激动，反复无常量体例自符合遏制变成暂时遏制范围接洽的热门课题之一。但是，反复无常量体例自己固有的高维个性以及输出输入之间的动静啮合，使得反复无常量自符合遏制比单变量自符合遏制更具挑拨性，很多题目尚需进一步接洽。 正文重要接洽一类同声具备未知参数和未知因变量的非线性反复无常量体例的自符合遏制。以安排顽固性弱、计划承担小、且具备杰出盯梢本能的自符合遏制器为目的，咱们用SDU领会来处置体例的高频增值矩阵。运用了一种范数估量本领来缩小在线革新的参数数目。而且对准一类具备未知常数和未知非线性因变量的反复无常量非线性体例，提出了一种输入反应鲁棒自符合反推遏制计划。为对消未知非线性因变量的感化，引入了高增值K滤波器，以到达在保护闭环体例全部宁静性的同声，保护盯梢缺点的本能目标。舆论的重要革新性处事囊括以次几个上面： 1.  接洽了一类非线性反复无常量体例的自符合盯梢题目。接洽的非线性反复无常量体例包括了不决定参数和不决定状况。在对高频增值矩阵举行SDU领会的普通上，提出了一种输入反应自符合遏制计划。证领会所提计划可保护闭环体例的全部宁静性且盯梢缺点的抑制性。给出仿如实例说领会所提出本领的灵验性和便宜。 2.  运用了对高频增值举行SDU领会的本领来安排遏制本领。常常的对高频增值矩阵做Hurwitz假如的本领，是一种生存性假如。而正文所用到的SDU领会，在高频增值矩阵的各程序主子式标记已知的前提下就不妨运用。经过引入初始化本领和符合采用安排参数，保护了体例盯梢缺点的本能目标。 3.  运用了一种矫正的动静增值来获得自符合律。在SDU领会的普通上，应用了一种范数估量本领。经过估量未知参数矩阵的范数而非其元素，使得对于大肆阶次和维数的被控东西，都仅需在线革新一个参数，进而处置了反复无常量自符合遏制中的革新参数数目题目，极大的减少了计划承担。 结果对该范围远景举行了预测，提出了几何须要处置且具备本质意旨的题目动作将来的接洽目标。