论文摘要：绕环机的多轴联合浮动遏制体例接洽

光导纤维环是光导纤维陀螺的中心元件，是暂时感化陀螺本能的最重要成分，绕环机是绕制光导纤维环的要害摆设，其遏制精度确定了光导纤维环的品质。对准暂时绕环机的遏制体例生存机动化水平低、绕制的光导纤维环对称性不好、张力遏制精度低等题目，本课题对绕环机的多轴联合浮动遏制计划和本领打开接洽。本课题接洽的是一种七轴联合浮动的遏制体例，提防对以次上面举行了表面接洽和安排： 1、领会了遏制体例的处事道理和疏通联系，决定了体例的遏制情势；比较接洽了几种常用的疏通遏制本领，采用了以IMAC为中心的多轴疏通遏制计划，并在此普通上安排了总体遏制计划； 2、遏制体例的硬件安排：领会了硬件的构造和功效并安排各个遏制通路模块，建立了以伺服启动和IMAC外层通路为主的硬件平台。 3、遏制体例的软硬件安排：对光导纤维环的绕制、伺服闭环遏制、电机加放慢遏制、多轴同步遏制等算法举行了接洽；提出一种鉴于穿插啮合缺点的多轴同步遏制算法，并仿真考证了该算法的灵验性；编写了软硬件步调并开拓了操纵界面。 4、体例试验：领会了感化遏制个性的参数并举行尝试与安排，普及了体例的本能。