论文摘要：鉴于光流的视觉导航接洽

连年来，跟着视觉算法的优化以及配系软硬件的开拓，视觉导航的运用范畴连接夸大，并变成透彻智能制导范围新的接洽热门。正文从普及视觉导航及时性和精确性动身，提出了一种鉴于特性点光流的视觉导航本领。 正文的重要接洽实质和处事囊括以次几个上面： 提出了鉴于邻域权重的优化金字塔光流法。按照Lucas-Kanade（LK）光流算法的限制光滑假如，提出了鉴于邻域点与重心点的场所分别、亮度分别和掩饰变量的权重，对能量方程的数据项和光滑项举行邻域权重的优化，普及了光流计划的精确性。沿用变窗口的优化金字塔法处置大光流估量题目，普及了算法的图像尺寸符合性。 提出了DASI特性点（Dynamic Adaptive Scale Invariant，动静自符合标准静止特性点）的索取本领。沿用动静自符合分块与标准静止特性点贯串的本领，索取了具备回旋、普照变革、仿射变幻、标准静止性特性点。在那些特性点的地区举行光流计划灵验地普及了精确性并缩小功夫耗费。 提出了鉴于DASI特性点的优化金字塔光流法。正文经过试验证领会金字塔算法中在各别的图像层索取特性点对光流算法精度有很大感化，并安排了鉴于DASI的金字塔法的优化过程。 实行了挪动相机自疏通估量的算法。创造了Longuet-Higgins & Prazdny单目模子，沿用Zhang&Tomasi法将光流变化为相机的线速率和角速率。并搭建了遏制相机疏通的半仿真平台，对算法举行了灵验性考证。 经过对Middlebury和Fountain规范图像库和洪量的实拍序列的试验表白，正文接洽的鉴于光流的视觉导航本领在多种情况下鲁棒，而且具备杰出的精度。