论文摘要：INS/GPS/Vision拉拢导航扶助巨型铁鸟进近降落要害本领接洽

INS/GPS拉拢导航动作高精度的导航体例仍旧普遍运用于军队和人民用宇航范围，但GPS卫星旗号会展示阻碍以及简单遭到干预等题目引导INS/GPS拉拢导航体例不足完美性和宁静性。视觉传感器因具备本钱低、获守信息充分、无源性以及自决性等稠密便宜遭到越来越多的关心，所以发展的将视觉传感器获得的消息融洽到INS/GPS拉拢导航体例中的题目，对巩固拉拢导航体例鲁棒性以及遨游安定具备要害意旨。本舆论的重要接洽实质有以次4点：（1）对准摄像机所成图像生存畸变，感化经过计划机视觉估量载体疏通的题目，深刻接洽了摄像机成像道理以及摄像机标定道理，运用张正友标定本领实行了对摄像机内部参考消息数的标定，过程试验表明其不妨灵验的矫正图像缺点。（2）对准计划机视觉实行导航时要务实时性的题目，接洽了鉴于CPU和GPU计划平台下两种鲁棒性强的特性算法的处置功夫题目，经过试验考证了各别特性算法在各别平台下对各别地貌纹理图像的符合性。（3）对准巨型铁鸟进近降落进程中怎样实行场合配合高效性题目，观察领会了一定情景下场合配合算法采用题目，并运用矫正系数关系法和最小二乘道理实行了场合配合仿真试验，经过仿真截止领会了进近降落进程中场合配合算法的符合性题目。（4）对准GPS作废时怎样实行IMU和Vision消息融洽的题目，对已有算法举行矫正给出了新的多传感器消息融洽模子，经过试验考证了该模子的可行性。