论文摘要：微弹性/卫星/磁罗盘拉拢导航算法接洽

连年来，无人驾驶飞机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）不管在军事仍旧民用范围都获得了普遍的运用，与之关系的各项本领也变成暂时的接洽热门，个中无人驾驶飞机自主宰航定位算法是其要害本领之一，将径直感化遨游器机动驾驶的真实性和安定性。 正文对准无人驾驶飞机自主宰航与定位的本质需要，发展了微弹性/卫星/磁罗盘拉拢导航算法接洽，接洽功效具备确定的表面价格和本质运用价格，关系接洽功效已在某型无人驾驶飞机机动驾驶仪中运用。 正文的重要接洽实质有以次3点。 （1）在动静情况下，为贬低高频噪声对MIMU (Micro Inertial Measurement Unit)输入数据的感化，接洽了鉴于小波变幻的MIMU输入数据的噪声处置本领，并运用本质搜集数据举行了试验尝试，尝试截止表白，该算法不妨灵验贬低高频噪声对导航解算的感化，普及了导航解算的精度。 （2）对准中袖珍无人驾驶飞机自主宰航的需要，接洽了鉴于噪声随机加权的自符合滤波本领，结构了自符合状况协方差阵和自符合察看协方差阵，从表面上证领会该本领的出色性，并运用本质遨游数据举行了离线仿真考证，考证了算法的灵验性。 （3）对准无人驾驶飞机本质运用，接洽了航向模样参考体例算法，运用陀螺、加速率计及磁罗盘数据实行了在没有 GPS 旗号时间长度功夫供给体例的模样和航向消息的算法，运用本质的遨游数据举行了仿真尝试，尝试截止考证了算法的灵验性，并在本质体例中举行了运用。