论文摘要：无人机自主编队协同航路规划方法研究

　　　无人机编队协同作战是新一代精确打击武器未来发展的显著特点之一，与单个无人机作战相比，无人机编队协同作战不仅可以提高无人机的突防能力、电子对抗能力、无人机对运动目标的搜索效能和识别能力，而且可以减小作战消耗，从而提高无人机的综合作战效能。论文针对无人机自主编队协同制导技术，对无人机协同航路规划与自主编队控制从理论、方法和实验上进行分析和研究，实现有效的无人机编队协同飞行控制。　　　论文的主要内容包括：　　　1) 面向无人机编队协同作战的航路设计问题，提出了应用协同进化遗传算法进行无人机编队协同航路规划的方法。该方法通过协同进化遗传算法的隐式协调合作机制实现了规划航路的空域协同，通过层次分解策略实现了规划航路的时域协同。仿真结果表明，该方法能够快速得到各无人机的低空突防三维航路，可以解决无人机编队协同执行任务的航路设计问题。　　　2) 建立无人机编队控制系统，提出了无人机编队队形设计和编队队形控制方法。该方法实现了长机沿着规划的最优航路稳定地飞向目标区，僚机跟随长机以一定的队形飞行。仿真结果表明，僚机能较快地响应队形变化。　　　3) 利用局域网和计算机建立无人机自主编队协同航路规划数字仿真系统。基于某型无人机模型，对系统进行仿真分析，结果验证了协同航路规划算法和编队控制算法的有效性。