论文摘要：平衡摇臂轮式底盘转向系统设计与特性分析

平衡摇臂轮式底盘是一种新型的底盘结构。它具有改变离地间隙和轴距，自动调整行走姿势，适应复杂地表的能力。它结构简单，易于设计制造，具有很强的实用价值。 .本文主要进行底盘转向系统的结构设计、运动学分析、动力学分析和控制分析。论文以平衡摇臂轮式底盘为研究对象，主要研究内容包括以下几个方面：一是进行转向系统的结构设计，计算转向力，设计转向液压缸；自由度模型模拟两种经典控制方式，分析两种经典控制方式下底盘的转向性能，对后期建立的力学动力学模型的验证起到定性作用；三、基于阿克曼定理，对转向系统进行阿克曼转向、原地转向和蟹行转向三种转向模型，对同轴距下转向和下转向两种转向情况进行运动学分析和仿真。不同的轴距。四、通过ADAMS建立的动态力学模型和AMEsim建立的水力模型，进行机液联合仿真，得到不同车速下转向系统的角阶跃响应、瞬态响应和蛇形工况仿真结果。获得。等待。本文通过对底盘转向系统的结构设计、运动学和动力学仿真分析，得出底盘的转向性能，为今后的实车试验奠定基础，并提供理论依据。