论文摘要：消息融洽本领在多传感器拉拢导航体例中的运用

正文重要接洽了多传感器拉拢导航体例消息融洽的算法以及妨碍确诊与分隔的本领。接洽了鉴于卡尔曼滤波的拉拢导航本领。精细引见了卡尔曼滤波本领和邦联滤波本领的道理。并鉴于邦联滤波器安排了融洽捷联式弹性导航体例(SINS)、寰球定位体例(GPS)和寰球导航体例(GLONASS)的拉拢导航体例，并对该体例举行了仿真试验接洽。接洽了两种矫正的增值融洽算法，精细引见了最优和次优的两种增值融洽算法的道理。并运用在简直的多传感器拉拢导航体例中，在这两种算法中，经过应用各个限制滤波器的增值阵和限制估量来获得全部的估量和方差阵。与保守算法比拟较，增值融洽算法的消息传输量比拟小而且不需计划方差阵的逆，如许就大大缩小了计划量，使这种算法显得更高效少许。结果经过辨别与邦联滤波算法的比较仿真考查表白，应用增值融洽算法获得的仿真截止不妨适合体例的诉求。对多传感器拉拢导航体例的妨碍检验和测定本领举行了接洽，引见了两种拉拢导航体例常用的妨碍确诊本领：状况 检查法和残差 检查法，并将残差 检查法辨别与次优增值融洽算法和邦联滤波算法相贯串，接洽了用来多传感器拉拢导航体例的妨碍确诊本领，结果经过仿真试验考证了上述本领的灵验性。