论文纲要：巨型串联组织冗余启动题目的接洽

    跟着新颖产业的高速兴盛，产业摆设运用场合的百般化诉求摆设具备较高的本能，即高速、重载、高精度以及高安定性等特性。但是，由保守的串联组织所构成的产业摆设已没辙满意相映的处事诉求，更加是对于重载、高安定性等诉求。与此同声，跟着空间串联组织表面、本领以及运用的兴盛，串联组织因为其具备较高的处事本能、运用普遍，同声具备高速、装载本领强等特性，仍旧变成组织接洽范围的新热门。进一步的，具备冗余启动的串联组织是串联组织摆设中运用更加普遍的一种产业摆设，也是将来产业范围中极具兴盛远景的产业化摆设之一。    正文经过对冗余启动串联组织举行建立模型与领会，中心从疏通学、能源学、刚度模子、启动力优化、柔性体领会、有限元领会、假造原型机仿真以及物理原型机的试验等几上面举行接洽，其接洽的重要实质如次。    开始，按照冗余启动串联组织的三维模子，创造模子的空间坐标系，举行组织的疏通学正面与反面解，并按照疏通学反解的截止，创造组织的雅克比矩阵以及刚度矩阵。结果经过刚度矩阵，将冗余与非冗余两种启动情景的本能举行比较，获得相映的刚度本能测量目标，表明冗余启动串联组织的刚度本能优于非冗余的处事情景。    其次，沿用拉格朗日方程法创造体例的能源学模子，进动作力学解算，得出各个启动构件输入的启动力与功夫的联系弧线。因为本体例是启动冗余，以是启动力的摆设情景不独一，从而提出优化本领对启动力举行优化，获得启动力的最好截止。证领会引入冗余启动支链后，体例的简单启动支链负载减小，而完全的装载本领普及。    而后，鉴于ADAMS假造原型机仿真软硬件，对体例举行疏通学仿真，考证串联组织动平台疏通顺序的精确性；进一步沿用ADAMS仿真软硬件对串联组织举行柔性体领会，获得动平台在疏通进程中的变形以及应力，而且和非冗余启动状况下举行比较，表明引入冗余启动支链后，动平台自己的物理本能获得革新。    接着，沿用有限元领会软硬件ANSYS对串联平台的初始状况举行领会，重要参数囊括应力、应急以及节点位移；进一步的，将冗余启动和非冗余启动两种处事情景下的数据截止举行比较，证领会冗余启动串联组织的装载本能以及资料运用量比拟于非冗余启动，都获得了很大水平的提高。    结果，为了考证一切表面领会的精确性以及冗余启动串联组织计划的可行性，安排并创造出物理原型机，进动作平台的疏通试验，丈量动平台转过的观点以及各启动构件的位移，并与表面计划截止举行比较，证领会上述疏通学与能源学计划的精确性，同声也证明了冗余启动串联组织计划的可行性。