论文纲要：拉拢导航体例中多传感器消息融洽滤波本领接洽

导航多传感器消息融洽（Multisensor Navigation Data Fusion, MNDF）是将弹性传感器的消息与其余传感器的消息举行融洽处置的本领。与简单的导航传感器比拟，导航多传感器消息融洽本领将多类传感器举行优化摆设，本能互补，不妨普及导航体例的精度和真实性。所以，正文对准捷联弹性（Strapdown Inertial NavigationSystem, SINS）/星光（Astronavigation System, ANS）/卫星（Global PositionSystem，GPS）拉拢导航体例，体例地接洽了导航多传感器消息融洽的进步滤波本领，正文的实质重要分为两大局部：导航多传感器消息融洽中的线性滤波本领接洽和非线性滤波本领接洽。正文第一局部接洽了导航多传感器消息融洽的线性滤波本领，囊括朦胧自符合卡尔曼滤波本领和邦联滤波本领的接洽。开始，精细地引见了朦胧自符合滤波本领，并将该本领运用于SINS/ANS 拉拢导航体例，提出了一种鉴于朦胧自符合得SINS/ANS 拉拢导航体例滤波本领，贬低了体例模子缺点，控制滤波散发，普及了滤波精度。而后，春联邦滤波本领举行了深刻接洽，提出了一种新的消息调配算法，并将鉴于新的消息调配算法的卡尔曼滤波运用于SINS/ANS/GPS 拉拢导航体例，经过这种新的消息调配算法，实行了邦联滤波的全部最优，而且普及了邦联滤波的精度和容错本领。正文第二局部接洽了对导航多传感器的非线性消息融洽本领。开始，体例地阐明了鉴于线性回归卡尔曼滤波的UKF 的基础道理及特性，提出了一种邦联UKF 滤波器，该本领不只减小了体例的计划量，同声还普及了体例的容错本领。而后，正文深刻接洽了粒子滤波本领在导航多传感器消息融洽中的运用，将UPF 运用于SINS/ANS 拉拢导航体例，提出了一种鉴于UPF 的SINS/ANS 拉拢导航体例滤波本领，进一步普及了拉拢导航体例的精度，然而该本领计划量仍旧较大，有待于进一步普及。正文结果对准弹道导弹的SINS/ANS/GPS 拉拢导航体例举行了计划机仿真接洽，因为弹道导弹在关灯点之后是自在遨游，关灯点缺点确定了其落点缺点。所以正文采用弹道导弹的积极段举行仿真接洽，将百般线性滤波本领和非线性滤波本领举行了精细的比较和领会。