论文纲要：3PRS/UPS冗余串联床子融合遏制接洽

串联床子具备刚度分量比大、相应速率快、符合于搀杂型面加工、床子构造大略、本领附加值高、床子元件便于模块化安排和批量消费等便宜。但串联床子的处事空间特殊小，更加是模样空间，并结合构呆板人的刚度对立于串联呆板人刚度高，但动作串联床子的本质刚度并不高。其余，因为串联床子的疏通副普遍为搭钮，搭钮的精度、间歇和交战刚性等题目，使得串联床子的本质精度和刚性大大贬低。以是，处事空间小、本质可到达的精度和刚性低是感化串联床子适用化的重要因为。为普及串联床子的处事空间，革新串联床子的精度和刚性，提出了一种新式冗余启动串联床子。对准该床子，提出了建立鉴于冗余支链力遏制的融合遏制体例来实行床子的融合疏通；接洽革新串联床子的疏通精度和刚性的表面和本领。开始，正文对3PRS/UPS冗余启动串联床子举行了领会。推导了床子的场所融合联系和速率融合联系。为了实行床子的融合疏通同声为接洽力对床子的本能的感化效率。提出了鉴于冗余支链力遏制的3PRS/UPS 冗余串联床子融合遏制体例。建立了遏制体例的硬件构造。在此普通上安排了UPS冗余支链阻抗力遏制器，对3PRS/UPS冗余串联床子融合遏制体例举行了仿真接洽，截止表白阻抗遏制器具备较好的鲁棒性和宁静性。深刻领会了Turbo PMAC遏制卡的疏通学实行机理，提出了鉴于疏通学的力遏制本领，该本领大略可行，可控性好，容易实行和窜改。在硬件构造的普通上，开拓了3PRS/UPS冗余串联床子的遏制体例软硬件构造，软硬件体例沿用主从散布式构造体制，遏制体例的软硬件囊括体例处置模块、疏通遏制模块、和力遏制模块。在此普通上领会了床子疏通的实行，支链的表面受力情景等。鉴于矢量代数的环路矢量法及过定位体例精度领会法，创造了冗余启动3PRS/UPS串联床子位姿缺点正解模子。同声对间歇缺点沿用几率论的本领举行了领会，给出了间歇缺点的散布。领会了内力对床子精度的感化，截止表白符合的内力不妨灵验普及体例精度。对外力对刚度的感化举行了领会，给出了冗余启动串联床子的刚度模子，在此普通上领会了内力对体例刚度的感化，并给出了计划范例。归纳领会表白，内力对于冗余串联床子的精度和刚度有着确定的革新效率。结果，为了考证遏制体例的真实性和宁静性及力对串联床子的精度和刚度的感化效率，安排创造了两自在度冗余启动串联考证组织。安排了组织的融合遏制体例。举行了疏通遏制考查，截止表白该遏制体例具备确定真实性和宁静性。对有内力和无内力情景下，举行了组织定位精度、反复定位精度和刚度尝试考查。截止表白，符合的内力不妨普及体例的定位精度，同声对组织的刚度有确定的普及。该考查组织的考查表白鉴于冗余支链力遏制的融合遏制体例不妨实行冗余启动串联床子的灵验遏制。同声为内力革新组织的本能的接洽供给了表面和考查普通。