论文纲要：大扭矩负载模仿及间歇尝试体例的安排与接洽

    舵机是遨游器上特殊要害的能源实行元件，其本能是非将径直感化到遨游器的遨游安定和实行遨游工作的是非。跟着高科技的超过和国防工作的兴盛，急迫须要高本能的负载模仿摆设，为新式舵机供给真实的本能试验数据。    跟着直驱电机的赶快兴盛，电动式负载模仿摆设变得越来越一致。但加载动量矩胜过500Nm 的电动式负载模仿摆设暂时在海内鲜有接洽汇报。正文以大扭矩电动式负载模仿体例为接洽东西，提出了大扭矩负载模仿及间歇尝试体例的安排计划，并在体例板滞构造安排、遏制模子及软硬件安排等上面举行了深刻接洽。重要接洽实质如次：    一、引见了负载模仿器的接洽后台及意旨，归结了国表里各别典型的负载模仿器的兴盛及接洽近况，给出了百般负载模仿体例的关系本领目标，为后续处事奠定普通。    二、给出了大扭矩负载模仿及间歇尝试体例的目的与诉求，提出了1000Nm 的大扭矩负载模仿及间歇尝试体例的总体安排计划，决定了关系元器件的选型，计划考证了元器件参数满意本领目标诉求。    三、对体例的板滞构造举行了精细的安排与优化。安排了一种无框式动量矩电机外壳，并给出了动量矩电机的安置本领。为了满意各别尝试需要，安排了鉴于平行四杆组织道理，扭矩切换安装。    四、对所有体例的数学模子打开了接洽。创造了鉴于直驱式动量矩电机与绷簧杆的体例数学模子，并获得体例的遏制构造框图。采使劲矩、场所和交流电的三闭环遏制战略，经过Matlab Simulink 举行仿真，仿真截止考证了体例的道理及遏制战略的可行性，为体例的软、硬件的有理安排供给了按照。    五、开拓了大扭矩负载模仿及间歇尝试体例的上位机与末座机软硬件。上位机软硬件鉴于LabWindows/CVI 软硬件举行开拓，末座机软硬件鉴于PMAC 疏通遏制卡举行编写。    六、鉴于自决研制的大扭矩负载模仿及间歇尝试体例道理原型机发展尝试试验，辨别尝试了模仿舵机的静态伺服刚度、动静伺服刚度和板滞间歇。尝试截止考证了本体例的本能。    要害词：负载模仿器；舵机间歇；平行四杆组织；可编制程序多轴疏通遏制器（PMAC）；动量矩、场所和交流电的三闭环遏制