论文纲要：液压弹跳呆板人要害本领接洽

呆板人在搀杂地势实行工作的需要后台下，具有弹跳本领的呆板人不妨够刹时穿过数倍以至数十倍于自己尺寸的妨碍物，与原有的轮式、链轨式、足式疏通办法贯串可大大普及呆板人越障，在将来对月球等微重力星球举行探究时具备高效节约能源等上风。在观察、勘测、月球探究等范围具备潜伏运用价格。正文对准关键型液压启动的弹跳呆板人举行了弹跳表面接洽、遏制本领安排及仿真领会。 开始运用品质绷簧模子对弹跳疏通机理举行了领会，揭穿弹跳疏通的实质。并研制变刚度绷簧品质组织，举行遏制本领的大略安排，遏制该组织实行大肆莫大的弹跳疏通。将上述模子的接洽功效运用在两关键弹跳呆板人，实行呆板人的弹跳莫大可控。 同声正文提出了弹跳呆板人除莫大外的另一要害本能参数：大地扶助力。经过延迟起跳功夫，将扶助力冲量在功夫上平均散布，以到达减小弹跳所需最大扶助力，贬低对大地硬度的诉求。 正文还试图经过疏通筹备和采用符合的遏制贬低对液压体例的诉求。为弹跳的实行供给最优处置计划。 经过在Adams创造能源学仿真模子，Matlab实行遏制算法，两者共同举行仿真考查，获得最优的遏制战略。