论文纲要：鉴于视觉的挪动呆板人同步定位与舆图创造接洽

    同步定位与舆图创造(SLAM)是挪动呆板人实行真实自制的先决前提。视觉传感器在SLAM的接洽中以其充分的情况消息招引了越来越多的关心。标准静止特性变幻(SIFT)本领，动作一种典范的特性配合算法，已被接洽职员普遍运用于SLAM的视觉消息处置步骤。但又因其计划量大，在范围稍大的情况中则不许很好的满意及时性诉求。扩充卡尔曼滤波算法是一种仍旧在SLAM中老练应用的革新算法。它与呆板人码盘消息相贯串，共通猜测并决定呆板人以及情况路标所处的场所。但码盘消息与本质路途老是生存确定的缺点，这将重要感化定位及建图的透彻度。     正文对准之上两个题目安排矫正了SLAM的实行计划。开始提出一种降维的SIFT本领，极地面缩小了算法的功夫本钱，并大大普及了配合的精确率。一上面依照图像特性刻画子的维度对精确率的感化度程序举行采用，将本来的128维特性向量减小至72维。另一上面运用主因素领会(PCA)的本领机动采用出特性向量中最要害的消息，如许的矫正明显地普及了计划功效。其次提出一种缺点配合矫正算法来保护配合的精确率，过程矫正步骤后的精确率可达98%，进而为反面的定位精确性供给了真实的保护。而后在定位和建图的进程，给呆板人介入PID闭环遏制，进而取消了码盘消息与本质路途之间的缺点，到达了透彻定位的手段。     正文结果就提出的计划举行了仿真和如实情况试验。经过对SLAM中各项模子参数举行连接的安排，试验结果博得了格外理念的功效。仿真与试验截止均有力的考证了正文所提出计划的可行性。