论文纲要：模块化呆板人要害元件的接洽与开拓

跟着本领的兴盛，呆板人已普遍运用于生人社会的各个范围。保守的呆板人基础上是按照一定的工作来开拓的，开拓周期长，本钱高。模块化呆板人由一系列规范化、模块化的元件构成，不妨赶快建立出满意一定工作的呆板人，当工作不复须要时又不妨将那些元件重构成其余构型的呆板人，资源反复运用，具备财经上风。 智能模块是模块化呆板人的中心元件，其本能对整机体例具备确定性效率。六维力传感器，是鼎力反应遏制需要的传感器。正文领会了现有本领的优缺陷，对准现有智能模块没有同步融合功效，没有贯串轨迹遏制，弧线遏制轨迹不光滑，六维力传感器旗号处置体例运用PCI卡，体积大，不实用于嵌入式遏制体例的缺陷，贯串本质需要，研制安排了智能模块和六维力传感器旗号处置体例。 正文开始安排了模块化呆板人和六维力传感器旗号处置体例的总体框架。模块化呆板人由PC机，通讯总线，智能模块等构成。PC机供给人机交互界面，通讯总线是PC机和智能模块的通讯媒体，智能模块由遏制器、启动器、源代码器、交流电搜集、通讯等单位构成，控制吩咐实行。六维力传感器由敏锐器（Stewart传感头）、旗号处置通路（夸大、滤波）、AD搜集、数据上传、数据滤波处置、表露，供电单位、特殊引导单位等构成。其次，实行了智能模块和六维力传感器旗号处置体例的软硬件以及算法安排。结果，作品给出了相映试验，试验表白正文的安排到达了安排诉求，到达了安排目的。