论文纲要：鉴于视觉的无人旋翼机接收末段透彻定位接洽

视觉定位是一种运用视觉消息实行定位功效的本领。视觉旗号不受电子干预，革新速率快，定位精度高。其独占的近隔绝个性特殊实用于透彻定位接洽，所以重要正文商量运用视觉平台搭建旋翼机的透彻定位体例，而且发展了以次几个上面的接洽： 开始，引见了摄像机的针孔成像模子，并创造了摄像机线性成像模子。因为摄像机画面在本质应用进程中，生存形形色色不行制止的畸变成分，所以同样对畸变举行了商量。决定了张正友标定本领动作本试验中的标定本领，并精细领会了该本领的标定进程。 其次，针目视觉盯梢定位体例图像中目的的检验和测定与辨别，运用了鉴于Kalman滤波与直方图配合的目的盯梢，并在此普通上运用HSV颜色空间实行对目的特性的索取与配合。 再次，对准暂时单目视觉位姿的接洽近况，提出了鉴于微分方程贯串优化本领和鉴于旋翼机贯串特性的位姿求解算法，运用目的特性点二维坐标与二维图像点坐目标对应联系，实行位姿消息获得。 结果，鉴于前述图像处置算法，运用塔台与摄像机搭建无人旋翼机的视觉定位平台，并运用VC开拓了视觉定位体例。体例不妨实行袖珍四旋翼的辨别、检验和测定与盯梢，并最后实行了无人驾驶飞机的位姿估量。