论文纲要：痊愈呆板人的要害本领接洽

        痊愈呆板人重要用来神经伤害（如中风带来的疯瘫等）引导深度的肌肉伤害和行走功效妨碍患者的疏通痊愈演练。正文获得国度天然基金“液压下肢扶助维持机理领会及运用普通接洽”的帮助，对准穿着式下肢痊愈呆板人的组织、疏通学及能源学、遏制战略等要害题目举行了精细的领会和接洽。对人体的下肢疏通举行了领会，个中包括了人体下肢行走进程中的疏通学和能源学的领会。运用MATLAB软硬件对其举行仿真，按照仿真的截止，决定了痊愈呆板人的总体尺寸、完全构造和启动计划；决定了液压体例的参数，并实行了液压体例的元件选型。对所安排的痊愈呆板人举行了疏通学和能源学领会。在疏通学领会进程中沿用了鉴于旋量和指数积公式的本领，简化了领会的进程。在能源学领会进程中沿用了拉格朗日本领，创造了6杆呆板人模子，按照人体行走步态的特性辨别对单腿维持相和双腿维持相举行了能源学领会。对痊愈呆板人遏制体例的总体构造举行了计划，对痊愈呆板人底层遏制的办法举行了接洽。沿用了鉴于滑模变构造遏制的场所遏制的本领，创造了鉴于阀块不对称液压缸的电液场所伺服遏制体例的数学模子，并安排了滑模变构造遏制器。接洽了阻抗遏制的本领。在Matlab/simulink中对遏制算法举行了仿真领会。对痊愈呆板人举行了试验接洽。试验以计划机为重心，沿用LabVIEW软硬件对试验体例举行遏制。将试验截止与仿真截止做比较领会，考证了表面领会的精确性和遏制战略的灵验性。