论文纲要：中袖珍无人遨游器MEMS弹性/视觉融洽本领接洽

      连年来，无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)在军事和民用范围都获得了普遍的运用，与之关系的在未知情况中的导航本领变成暂时的接洽热门之一。简单的导航办法不许满意搀杂情况下无人驾驶飞机的定位需要，拉拢导航本领普遍运用在无人驾驶飞机范围。正文重要接洽了弹性/视觉拉拢导航要害本领及本领。 正文的接洽实质如次：       1.对准摄像机成像生存畸变，感化计划机视觉对载体疏通消息的估量题目，接洽了摄像机成像道理及摄像机标定道理，运用张正友标定本领实行了对摄像机内部参考消息数的标定。       2.领会比较了两种鲁棒性强、及时性好的特性点检验和测定、配合算法，SURF和KLT本领，接洽了运用实质矩阵、弹性器件对误配合特性点的简略，经过试验考证了算法的真实性。举行了视觉估量载体疏通消息的试验，证领会独立运用视觉估量载体的模样消息和航向消息的可行性。       3.矫正了一种鉴于图像的统计消息索取图像中地平线的图像导航本领。运用金字塔算法，充溢运用了图像中的目标投影消息，索取候选地平线，普及了索取地平线的速率；接洽领会了索取地平线和特性点估量两种本领估量载体模样消息的优缺陷，安排了一种融洽滤波本领，并经过试验考证了该视觉体例的本能和精度。       4.领会接洽了GPS/弹性、弹性/视觉拉拢导航体例并举行了试验。在SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与舆图创造)的普通上，安排了鉴于扩充卡尔曼滤波的弹性/视觉拉拢导航体例，创造了体例状况方程和察看方程，领会了特性点的初始化、革新、简略等题目，并举行了消息融洽试验，截止表明该拉拢导航体例具备较高的定位精度。