论文纲要：鉴于视觉的无人驾驶飞机自决降落导航本领接洽

正文目视觉导航本领在无人驾驶飞机降落进程中的运用举行了接洽，并经过仿真平台和试验对提出的表面、算法和计划举行了考证。 沿用大地双目视觉导航体例启发无人驾驶飞机降落。两台摄像机对称散布在跑道两侧，及时搜集无人驾驶飞机序列图像。两台经纬仪遏制摄像机转化、盯梢无人驾驶飞机，并及时记载摄像机光轴的方位角和上下角。对摄像机获得的无人驾驶飞机序列图像举行边际检验和测定，获得图像中无人驾驶飞机边际，从而可求取无人驾驶飞机形心。运用形心对立于图像重心的偏移量，再贯串摄像机光轴的方位角和上下角，过程确定的好多变幻，既不妨获得形心对应的方位角和上下角。已知形心的方位角、上下角以及两台摄像机的基线长度，运用空间交会模子，即不妨获得无人驾驶飞机的空间场所。为充溢运用一切观丈量，引入平差表面，建立附有察看牵制的平差定位模子，对一切察看数据举行平差处置，以普及解算精度。结果，运用卡尔曼滤波器对无人驾驶飞机场所参数举行处置，以进一步普及定位精度。鉴于3ds Max软硬件搭建视觉导航仿真模子。仿真试验表白，基础空间交会模子具备较高的定位精度；平差定位模子可灵验普及高程目标的定位精度；卡尔曼滤波的引入使得体例定位精度进一步普及。 正文结果搭建了视觉/弹性拉拢导航体例仿真平台，按照工程本质情景，发展了视觉导航仿真体例的实行本领接洽。阐明了仿真平台的重要构造和功效模块，经试验仿真，考证了正文提出的视觉导航体例的可行性，为体例工程实行和道理原型机的研制供给了表面引导和本领扶助，有很好的工程运用价格正文目视觉导航本领在无人驾驶飞机降落进程中的运用举行了接洽，并经过仿真平台和试验对提出的表面、算法和计划举行了考证。 沿用大地双目视觉导航体例启发无人驾驶飞机降落。两台摄像机对称散布在跑道两侧，及时搜集无人驾驶飞机序列图像。两台经纬仪遏制摄像机转化、盯梢无人驾驶飞机，并及时记载摄像机光轴的方位角和上下角。对摄像机获得的无人驾驶飞机序列图像举行边际检验和测定，获得图像中无人驾驶飞机边际，从而可求取无人驾驶飞机形心。运用形心对立于图像重心的偏移量，再贯串摄像机光轴的方位角和上下角，过程确定的好多变幻，既不妨获得形心对应的方位角和上下角。已知形心的方位角、上下角以及两台摄像机的基线长度，运用空间交会模子，即不妨获得无人驾驶飞机的空间场所。为充溢运用一切观丈量，引入平差表面，建立附有察看牵制的平差定位模子，对一切察看数据举行平差处置，以普及解算精度。结果，运用卡尔曼滤波器对无人驾驶飞机场所参数举行处置，以进一步普及定位精度。鉴于3ds Max软硬件搭建视觉导航仿真模子。仿真试验表白，基础空间交会模子具备较高的定位精度；平差定位模子可灵验普及高程目标的定位精度；卡尔曼滤波的引入使得体例定位精度进一步普及。 正文结果搭建了视觉/弹性拉拢导航体例仿真平台，按照工程本质情景，发展了视觉导航仿真体例的实行本领接洽。阐明了仿真平台的重要构造和功效模块，经试验仿真，考证了正文提出的视觉导航体例的可行性，为体例工程实行和道理原型机的研制供给了表面引导和本领扶助，有很好的工程运用价格。