论文摘要：电动伺服转台控制系统研究

飞行仿真转台作为航空航天等领域进行半实物仿真的关键设备，其性能关系到仿真的优劣程度，是半实物仿真取得成功的重要因素，因此仿真转台系统的研究对航空、航天工业和国防建设的发展具有重要的意义。计算机技术、芯片技术以及人工智能理论的飞速发展更使得转台的控制向数字化和智能化的方向迈进。 本论文以607所二轴雷达天线测试转台作为研究对象，从转台的基本模型出发，探讨了转台的一般控制规律，并针对转台控制系统所存在的问题，提出了神经自适应PID控制方法，并从理论和数字仿真两方面论证了该方法的有效性。本转台控制系统采用DCS结构，上位机采用研华工业控制机，下位机使用博世公司的DKC02.3型电机驱动控制器，两者之间通过SERCOS串行实时总线进行通信，保证了转台控制良好的实时性。论文分别采用DKC02.3型电机驱动控制器的位置和速度控制模式设计转台控制系统，采用NT核心模式驱动程序KMD实现转台的实时控制，设计转台的控制软件并在转台控制系统中调试和应用。 文章采用上位机位置插补的PID控制方法作了大量的实验，并按照航空转台测试方法给出了转台方位轴的性能测试数据，结果表明采用本论文所设计的PID控制器能够满足给定性能指标要求，实现了转台的实时控制。