论文摘要：一种模块化可重构呆板人的遏制软硬件接洽与实行

旷野挪动呆板人连接减少的功效需乞降符合本领需要使得呆板人越来越搀杂和不宁静。模块化可重构呆板人在不缩小体例功效和符合本领的基础下简化了板滞与遏制构造，普及了体例鲁棒性。与保守挪动呆板人遏制比拟，模块化可重构呆板人的遏制减少了模块间疏通融合、重构实行以及重构构型采用等题目。正文鉴于一种一定构造的链轨式模块化可重构呆板人平台，安排其遏制软硬件构造，实行了软硬件构造中的上3层，并对呆板人举行重构功效和符合本领的试验。舆论开始引见了模块化可重构呆板人平台，接着对挪动呆板人范围百般智能遏制范式举行领会。在此普通上，提出了对准一定呆板人的四层遏制软硬件构造并证明了各层的功效和接洽。而后辨别对软硬件构造中的遥控与监察和控制层、动作融合与计划层、疏通融合层举行领会与结构。个中提防领会了动作融合及计划层的结构。软硬件建立实行之后，舆论开始提防领会了呆板人的重构元件-积极球铰的建立模型与疏通学逆解，而后领会了在呆板人的两种典范重构本领-180度完全翻腾和90度完全侧翻的试验中积极球铰模子的应用。结果安排了两组试验以检查呆板人对地势的符合本领。本质运转表白，模块化可重构呆板人遏制软硬件构造有理、运用精巧、可保护性好、运转宁静真实。同声，软硬件具备盛开的筹备接口、动作编制程序接口、传感器接口以及杰出的遥控/自决遏制切换体制，利于于进一步的接洽开拓。