论文摘要：袖珍可重构呆板人自决对接安装接洽

本课题根源于国度“985培养兴盛动作安置”袖珍可重构呆板人革新安排及共同兴办试验平台。经过对国表里对接安装兴盛近况的接洽，正文提出了一种由锁紧组织和对接组织构成的用来袖珍可重构呆板人上的对接安装，并对其构造、功效、运用个性等举行了深刻地接洽。正文共分为六章，第一章弁言报告了关系安装的国表里接洽情景；第二章引见了对接安装的运用平台——袖珍可重构呆板人的本领目标、功效目标、分属的典型、体例构成和复位疏通筹备；第三章和第四章引见了锁紧组织和对接组织的构造构成、功效、优缺陷及关系的力学领会，还对对接组织的自在度数以及自在度的品种举行计划，从表面上证领会该对接组织的疏通场所和模样的决定性；经过创造符合的坐标系得出该组织的疏通学逆解和正解位姿方程，并指出了求解速率和加速率方程的本领；对该构造在本质运用中的少许题目举行了领会；第六章试验领会是正文的中心实质，重要举行了七个试验一个领会，这七个试验辨别是手动对接、遥控对接、自决对接、绕圈子、复位、爬踏步、不屈路面融合本领，一个领会是对试验进程中创造题目因为的领会。经过试验进程的刻画，从定性的观点考证了锁紧组织和对接组织的装载本领、构造个性、疏通功效、疏通精巧性和两种组织的疏通融合本领；经过对题目因为举行领会找到结束构安排上的缺点。在第六章对锁紧组织和对接组织在安装和发端试验中创造的题目举行了领会，提出领会决方法，并对创造的题目举行了归类，为下一步构造安排矫正奠定了普通。