论文摘要：离轴拖车移动机器人系统的稳定和路径跟踪

在机器人技术研究与应用领域，移动机器人是一个重要的分支，也是一个重要的发展方向。因此，移动机器人运动控制的研究一直备受关注。由于拖车的广泛实际应用，带拖车的移动机器人的研究成为当前的研究热点。带拖车的轮式移动机器人通常是高度非线性和非完整约束的机械系统，根据机器人与拖车的连接方式可分为轴上连接和离轴连接。虽然离轴连接拖车的运动学方程较为复杂，控制难度较大，但实际应用中一般采用离轴连接，因此本文以离轴拖车移动机器人系统为研究对象，研究了带有离轴拖车的移动机器人系统的稳定性和路径跟踪问题。本文主要包括以下内容： (1)．对于具有一节和两节离轴拖车的移动机器人系统，通过将系统建模为时间状态控制形式，获得了实现局部渐近稳定的线性切换。控制方案。 (2)。对于具有n段离轴拖车的移动机器人系统，证明该系统也可以转化为Time-State控制形式，因此上述提出的线性切换控制方案也可以用于实现局部渐近镇定。 (3)。针对具有离轴拖车的移动机器人系统，通过将系统建模为Time-State控制形式，提出了一种实现近似路径跟踪的控制方案。本文对上述设计的控制方案进行了仿真，仿真结果验证了所提控制方案的正确性和有效性。最后，论文提出了进一步改进和研究的方向。