论文摘要：多关键动画本领接洽及蛇形呆板人的动画仿真

运用计划灵活画本领对蛇形呆板人的疏通举行模仿，是深刻接洽蛇形呆板人的疏通机理和实行假造遏制的灵验本领之一。鉴于北京宇航航天津大学学呆板人接洽所的蛇形呆板人SolidSnake II的特出构造，经过对百般动画本领举行接洽，本文华用关键动画本领较好地实行了对蛇形呆板人百般疏通办法的动画模仿。经过对蛇形呆板人的本质构造及疏通机理举行领会，蛇形呆板人在假造情况中的动画模子被简化成系列关键链构造，并以弧线拟合的办法获得疏通数据，进而大大普及了疏通模仿的速率。本文华用正向关键动画本领，实行了对蛇形呆板人的爬动、吹动、昂首、侧滚等疏通模样的动画模仿。在具备牵制物体的假造情况中，正文提出了正逆向相贯串的关键动画算法。经过指定蛇形呆板人终局关键的场所和模样，运用对疏通学方程的逆向求解，由计划机机动计划出中央关键变量的参数值。为普及求解的精确性以及计划的速率，正文自行安排了“将上一帧疏通模样的关键参数动作当次疏通的参考数据”的算法，赶快实行了对蛇形呆板人在二维平面内自决避障疏通的动画模仿。对准蛇形呆板人的计划机建立模型，终局关键场所和目标的决定、以及关键链的创造本领等要害题目，正文举行了简直的领会并提出了灵验的处置计划。正文运用Visual C++贯串OpenGL开拓了蛇形呆板人疏通模仿软硬件的基础框架和一系列功效，到达了课题的预期目的。