论文纲要：五支链五轴串联床子的构造参数安排与标定接洽

串联床子是串联呆板人本领与床子本领贯串的产品，与保守床子构造实足各别，串联床子是闭环构造，具备高速、高刚度和高柔性等特性，商场远景普遍。串联床子的构造参数安排受多上面牵制，是一个特殊搀杂的题目，而其精度是感化串联床子运用的要害成分之一。贯串所开拓的五支链五轴串联床子构造，就这两上面的题目举行了接洽。重要接洽实质为：鉴于一复合支链构造，结构出多种三、四、五自在度的串联床子构造。创造五支链五轴串联床子的疏通学方程，求解其正面与反面解，并用径直求导法和速率矢量环法推导了五轴串联床子的速率雅可比矩阵。沿用极坐标方位角刻画串联床子的模样，并用个中的歪斜角来评介床子的模样本领，创造处事空间与串联床子疏通学构造参数间的联系模子；同声商量串联床子杆件的力传播本能，安排了串联床子杆件的疏通学构造参数。按照所决定的串联床子疏通学构造参数，领会五轴串联床子的处事空间，考证了安排本领的灵验性。领会五轴串联床子的受力，获得了五轴串联床子的输出输入力间的联系，将输出输入力间的映照矩阵与输出输入速率间的映照矩阵举行比拟，引入自关系矩阵，矫正了用速率矢量环法赢得的输出输入速率间的映照矩阵。由所决定的五轴串联床子疏通学构造参数和床子遭到的外力，领会各构件的受力，并精细计划了复合支链虎克铰构造对其受力的感化，结果按照其受力安排了五轴串联床子的非疏通学好多构造参数。只商量疏通学构造参数缺点，创造标定模子，领会丈量进程中爆发的体例缺点对五轴串联床子标定精度的感化；商量丈量成分矫正标定建立模型本领，也领会丈量进程中爆发的体例缺点对五轴串联床子标定精度的感化，并将其领会截止与保守标定建立模型举行比拟。同声还计划了丈量精度、遏制精度、丈量点采用以及丈量点数目采用对标定截止的感化，为标定考查时丈量仪器精度的采用、丈量点数目采用等供给表面按照。除此除外，正文还按照五轴串联床子的构造特性，接洽了经过减少牵制在复合支链与疏通平台贯串的虎克铰上去实行五轴串联床子的自标定计划。因为丈量的随机缺点和遏制精度缺点的生存，被丈量的真值和遏制量的真值难于决定，那些不决定值将传染标定命据，进而进一步传染标定截止，为此接洽串联床子疏通学构造参数的标定精度估量本领，为有理评介标定截止供给科学的按照。