论文纲要：鉴于双CAN总线的数字伺服通信和议接洽
数字伺服通信和议是用来数字伺服和传动体例遏制的搜集通信和议，不妨实行遏制单位和数字伺服启动器及关系摆设之间的及时数据通信。数字伺服通信和议在数控床子和数控板滞中都获得了普遍的运用，带来摆设构造的变化。然而，暂时数字伺服通信和议生存的多种规范都过于搀杂，开拓难度大，中心本领均被少许海外机动化摆设厂商所遏制，摆设本钱高，运用用度大，不符合我国暂时的本领兴盛程度。CAN总线动作国际规范ISO11898，仍旧在产业遏制范围获得了普遍的运用。在国际上，少许机动化摆设厂商仍旧将CAN总线运用于数字伺服启动器的遏制，产生了多种鉴于CAN总线的运用层和议。海内也有这上面的试验接洽，然而还没有产生行业典型。正文在对数字伺服通信和议的运用和要害本领领会的普通上，设置了一种鉴于双CAN总线的数字伺服通信和议，为创造我国自决版权的数字伺服通信和议迈进了一步。重要接洽实质如次：引见数字伺服通信和议的接洽近况，提防引见了数字伺服通信和议国际规范SERCOS——IEC61491以及其它少许时髦的通信和议，如PROFIBUS-DP、CC-Link、MACRO等，在此普通上精细阐明了数字伺服通信和议的要害本能，囊括通信的真实性、及时性和时钟同步性等，并给出少许典范的实行本领。领会了CAN总线和议的基础实质和运用个性，指出在一定范围运用CAN总线时，必需设置鉴于CAN的运用层和议，并给出设置CAN运用层和议时须要处置的要害题目。为了将CAN总线运用于及时性诉求比拟高的场所，拟订了功夫触发CAN——TTCAN和议。那些接洽功效的普遍运用以及仍旧在接洽的CAN总线本领表领会CAN总线具备强劲的人命力。拟订了鉴于双CAN总线的数字伺服通信和议CANsmc（CAN for synchronous motion control）。CANsmc和议沿用主从式的双通道搜集，辨别设置为训令通道和状况通道，搜集由一个主站和最多61个从站构成。和议以通用的CAN总线芯片为硬件普通，运用CAN芯片通信数据帧的刻画符设置出CANsmc的电刊头，电刊头用来辨别电报典型，电报寻址，并确定从站运转办法。CANsmc共设置了三种电报典型：主站同步电报MST、主站数据电报MDT和伺服电报DT。主站经过训令通道向从站发送MST和MDT，从站在收到MDT后经过状况通道向主站反应DT，实行了带有播送同步电报的轮询式周期性通信。CANsmc和议扶助的从站运转办法有：场所遏制、速率遏制、回参考试场点遏制、读取场所训令源源代码器计数值、PLC-IO遏制和读写从站参数。结果，安排了一个鉴于CANsmc的试验体例。遏制单位为产业遏制PC计划机，CANsmc主站通信卡插在PC机主板的ISA接口上。遏制单位和主站通信卡经过双端口保存器DPRAM调换数据。主站通信卡用ATMEGA128单片机实行CANsmc的主站通信和议，并控制处理当用数据。从站通信卡运用ATMEGA162单片机实行从站的通信和议，并不妨经过自设置的扩充接口扩充伺服场所遏制卡或电门量输出输入遏制卡等摆设卡，实行场所遏制、速率遏制、回零、IO遏制等数控板滞遏制功效。遏制体例过程和议实质尝试和电磁兼容尝试考查，截止表明，CANsmc和议本能崇高，不妨用来进步产业呆板人和数控床子遏制体例。
