论文摘要：线驱动拟人手臂机器人机构设计与运动学研究

正文鉴于人臂仿古表面和串联呆板人的最新接洽功效，对一种新式线启动拟人臂呆板人举行了领会与安排。沿用一种四线启动的三自在度球面并结合构代替拟人臂的肩、腕关键，用第一线启动的反转关键启动包办肘关键，构成一种串串联的混结合构。它贯串了并结合构和绳子启动的便宜。正文开始引见了这种新式线启动拟人臂呆板人简直的构造安排，接洽了启动绳子的走线办法、启动电机的安置及各关键之间的啮合情景。而后重要对肩、腕关键的串联组织举行领会，得出线长与表白疏通平台模样的欧拉角的联系以及疏通平台的处事范畴。在此普通上对呆板人前向疏通学举行领会，给出终局对立于普通坐标系的位姿正解，由此得出呆板人终局的可达处事空间。在逆疏通学领会中，先以旋量表面为普通，求出了呆板人前向疏通学指数积公式的表白。对准7-DOF呆板人的逆疏通学求解题目，领会了几种冗余度呆板人的逆解算法。对于线启动拟人臂呆板人，开始沿用关键速率再调配法，贯串疏通学习成绩优异化目标，先对关键角求速率级逆解，求出在给定位姿时各关键角的观点，而后决定个中一个关键角，将冗余度呆板人变化为非冗余度呆板人举行处置，用Paden-Kahan子题目法求其余关键角的巨细，这十分于对所求的关键角举行了二次优化，获得更为透彻的场所级逆解。结果由关键角与绳长的联系来决定启动电机上绳子的长度变革。为了考证疏通学前向、逆向解法能否精确，正文在ADAMS下举行了建抄袭真。对于前向疏通学，由给定的三组算例，在ADAMS下仿真，将ADAMS下丈量终局位姿与计划截止举行了比较考证。对于逆向疏通学，沿用曲线插补算法，对四种各别的逆解算法举行了比较仿真，考证了正文所提出的混划算法的精确性。