舆论摘要：柔性呆板人能源怪僻题目与振荡遏制的接洽

本学位舆论对柔性呆板人的能源怪僻题目与振荡题目举行了较为深刻的接洽，在能源怪僻的爆发因为、感化成分以及隐藏本领等上面举行了探究，充溢运用冗余自在度与限制自在度等呆板人的构造个性商量振荡遏制的新本领与新本领，博得了有益的发达，重要囊括以次实质：第一，对柔性呆板人能源怪僻题目的爆发因为以及感化成分举行了深刻接洽。开始，鉴于柔性呆板人的能源学方程，从数学上领会了能源怪僻局面的爆发因为，在此普通长进一步接洽了惹起能源怪僻的多种感化成分，揭穿了激振力幅值、激振力目标、阻尼巨细、共振地区内激振力频次与呆板人固有频次的对立变革速率、呆板人固有频次等成分与能源怪僻之间的内涵接洽，为柔性呆板人避能源怪僻本领的接洽奠定了表面普通。第二，对柔性呆板人避能源怪僻的本领举行了接洽。对准柔性呆板人产灵巧力怪僻的因为，提出避能源怪僻题目的要害在乎使激振力频次避开呆板人固有频次的共振区间。按照柔性呆板人固有频次确定于呆板人的构造参数与疏通参数，提出了两种安排呆板人固有频次的本领——鉴于构造安排本领与鉴于疏通安排本领，灵验地使激振力频次避开了呆板人固有频次的共振区间，实行了避能源怪僻的手段。第三，接洽了柔性关键频次个性与关键刚性疏通顺序对柔性呆板人能源怪僻的感化。呆板人在疏通进程中，关键的振荡变形不只径直感化板滞臂终局的疏通轨迹，并且板滞臂的构造参数及能源个性又是感化关键弹性振荡变形的重要成分，所以在对呆板人能源怪僻局面举行接洽时，须要同声商量关键与柔性臂之间生存的疏通学与能源学联系。经接洽表明，当柔性关键的改变振荡频次与板滞臂某阶模态频次十分，或柔性关键改变振荡频次即是关键刚性角速率变革频次的平头倍时，柔性关键的改变振荡幅值急遽增大，引导板滞臂终局本质疏通轨迹与理念疏通轨迹之间的缺点急遽增大，进而展示能源怪僻局面。该接洽对呆板人的构造安排具备要害的引导意旨。第四，提出了一种柔性冗余度呆板人的冗余关键优化遏制本领。开始，经过领会感化柔性呆板人弹性能源相应的成分，得出了在构造参数静止的情景下不妨经过符合安排关键疏通参数来普及呆板人动静本能的论断。而后，对柔性冗余度呆板人关键疏通的冗余特性举行了接洽。在此普通上，结构出以冗余关键角为状况变量的优化遏制构造，并由此得出一种新的柔性冗余度呆板人优化遏制本领。该本领不只不妨使各关键的疏通大略易遏制，并且不妨保护各关键的疏通不越限。其余，还取消了呆板人的终态自疏通。第六，提出了一种新的鉴于构造安排的普及柔性呆板人动静本能的遏制本领。经过对呆板人疏通学和能源学题目的领会，在接收其它鉴于构造安排的遏制本领体味的普通上，提出了一种新的具备可控限制自在度的柔性呆板人型式，在此普通上提出了运用可控限制自在度控制振荡的本领。该本领在不感化呆板人终局实行操纵工作的基础下，经过给呆板人体例强加确定的积极遏制力，进而到达普及呆板人动静本能的手段。并以遏制呆板人的振荡为目的，安排了优化遏制战略，进而考证了所提遏制本领的灵验性。