舆论纲要：高精度场所模样体例捷联导航算法的接洽与工程实行

高精度场所模样体例（Position and Orientation System, POS）是我国高辨别率空中基地对地察看体例的本领瓶颈，也是遥感本领范围各昌盛国度中心兴盛的本领目标。捷联惯导体例是POS的中心子体例，捷联导航算法是捷联惯导体例的要害本领。正文以国度“十一五” “863”中心名目为后台，中心接洽POS的捷联弹性导航算法及其工程实行。重要处事如次：1、接洽了鉴于四元数和鉴于回旋矢量的模样革新算法，中心接洽在纯圆锥疏通情况中模样革新算法的圆锥项积累题目，推导了优化圆锥积累算法。对准保守的圆锥积累算法在处置陀螺输入的角速度消息时爆发线形化缺点的题目，提出了一种矫正的鉴于拉格朗日多项式的回旋矢量算法。经过如实数据对百般圆锥缺点积累算法举行了半物理仿真领会。2、接洽了捷联弹性导航体例的速率革新算法，领会了个中的速率回旋积累和荡舟项积累。对准在高动静情况下荡舟项对速率革新的感化不行忽视的题目，深刻接洽了荡舟缺点积累算法，并经过如实数据对百般荡舟缺点积累算法举行了半物理仿真领会。3、阐明了鉴于DSP的软硬件安排本领，实行了捷联弹性导航算法在POS计划机中的工程实行。沿用阻碍办法举行GPS、IMU数据搜集，过程拉拢导航解算后经过以太网传输给上位机，便于及时表露和过后处置。并经过CCS编写翻译器对导航算法举行了优化。4、经过POS原型机在纯捷联状况下的静态导航考查，考证了捷联算法的本能。